[A] He rode away. He whistled as he went. = He rode away whistling; He holds the rope with one hand and stretches out the other to the boy in the water = Holding the rope with one hand, he stretches etc. [B] He opened the drawer and took out a revolver = Opening/having opened the drawer he took out a revolver; She raised the trapdoor and pointed to a flight of steps = Raising/Having raised the trapdoor she pointed to a flight of steps; We take off our shoes and creep cautiously along the passage = Taking off/Having taken off our shoes we creep cautiously along the passage. Eating his dinner he rushed out of the house; Having eaten his dinner he rushed out of the house. [C] She went out, slamming the door; He fired, wounding one of the bandits; I fell, striking my head against the door and cutting it; The plane crashed, its bombs exploding as it hit the ground.
[[A] Cuando dos acciones realizadas por el mismo sujeto ocurren simultaneamente es posible expresar una de ellas por un participio de presente. El participio puede estar antes o después del verbo en forma personal. [B] Cuando una acción va inmediatamente seguida de otra del mismo sujeto la primera acción puede con mucha frecuencia expresarse por un participio de presente. El participio debe colocarse en primer lugar. Parecería más lógico aquí usar el participio de perfecto y decir «Having opened,» «Having raised,» «Having taken off,» pero no es necesario salvo cuando el participio de presente pudiera llevar a ambiguedad. «Eating his dinner he rushed out of the house» daría la impresión de que dejó la casa con el plato en la mano. Aquí, por lo tanto, sería mejor decir «Having eaten his dinner …» Las construcciones de participio en [A] y [B] arriba se usan principalmente en Inglés escrito. [C] Cuando la segunda acción forma parte de la primera, o es un resultado de ella, podemos expresar la segunda acción por un participio de presente. En «I fell, striking my head against the door and cutting it» tenemos tres acciones, las dos últimas expresadas por participios. El participio no tiene necesariamente que tener el mismo sujeto que el primer verbo: «The plane crashed, its bombs exploding as it hit the ground».]
A Practical English Grammar (A.J. Thomson & A.V. Martinet) 